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參數(shù)資料
| 型號： | MC68HC16Z1 |
| 廠商： | Motorola, Inc. |
| 英文描述： | 16-Bit Modular Microcontroller(16位模塊化微控制器) |
| 中文描述： | 16位微控制器模塊（16位模塊化微控制器） |
| 文件頁數(shù)： | 18/20頁 |
| 文件大?。?/td> | 210K |
| 代理商： | MC68HC16Z1 |
MOTOROLA
18
AN1213/D
PID INTERRUPT SERVICE ROUTINE LISTING
* Here we go!
61 00062E 3908 FA19
bset
meas.
62
63 000632 37F5 0900
ldd
64 000636 37FA 0004
std
65 00063A 37F0 0008
subd
new one
66 00063E BB00
bmi
67 000640 2775
clre
68 000642 B000
bra
69 000644 3735 FFFF
enc_neg lde
70
71
add_deltaADDMLONGXn_1
1m
+*Adds a 32-bit value in memory at "location" to
2m
+*the concatenated value in D and E.
3m 000648 37F1 0008
addd
Xn_1+2
4m 00064C 3773 0006
adce
Xn_1
72 000650 377A 0002
ste
Xn
73
74 000654 2771 003C
lded
75
SUBMLONGXn
1m
+*Subtract a 32-bit variable in memory at "location" from
2m
+*the concatenated value of the D and E registers.
3m 000658 37F0 0004
+subd
Xn+2
4m 00065C 3772 0002
+ sbce
Xn
76 000660 37FA 0014
std
En
x(n)
77
78
*E(n) must be limited to a 16-bit number
79 000664 2776
tste
tive
80 000666 BC10
bge
Epositive
81 000668 37B1 8000
addd
#$8000
82 00066C 3733 0000
adce
#$0000
83 000670 BC18
bge
E_ok
84 000672 37B5 8000
ldd
#$8000
85 000676 37FA 0014
std
En
86 00067A B00E
bra
E_ok
87
88 00067C
Epositive
89 00067C 37B0 8000
subd
#$8000
90 000680 3732 0000
sbce
#$0000
E(n)
91 000684 BD04
blt
E_ok
tive
92 000686 37B5 7FFF
ldd
#$7FFF
93 00068A 37FA 0014
std
En
94
95
96 00068E
E_ok
97 00068E 2771 0002
lded
Xn
98
SUBMLONG Xn_2
1m
+*Subtract a 32-bit variable in memory at "location" from
2m
+*the concatenated value of the D and E registers.
3m 000692 37F0 000C
+subd
Xn_2+2
4m 000696 3772 000A
+sbce
Xn_2
99 00069A 37FA 0010
std
Xn1
100
101
*shift the sampled encoder data
102
103 00069E 2771 0006
lded
Xn_1
104 0006A2 2773 000A
sted
Xn_2
105 0006A6 2771 0002
lded
Xn
106 0006AA 2773 0006
sted
Xn_1
107
108
* now perform the digital filter
60
PORTF0,#test_bit1 ;set test_bit1 output for timing
enc
Xn+2
Xn_1+2
;read the encoder.
;update lower word of Xn
;subtract old lower word from
enc_neg
;IF delta is positive
; sign extend to AccE ($0000)
;ELSE
; sign extend to AccE ($FFFF)
;ENDIF
add_delta
#$FFFF
;Xn now updated.
;E(n) = commanded position -
;check whether E(n) is nega-
;IF E(n) is negative
;add $00008000 to E(n)
; IF result is negative
; E(n) = $8000
;ENDIF
;ELSE
; subtract $00008000 from
; IF result is zero or posi-
; En = $7FFF
; ENDIF
;ENDIF
;x`(n) = x(n) - x(n-2)
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